python讀寫自定義格式的pcd文件的示例代碼
更新時間：2023年07月06日 10:48:27 作者：heroacool
這篇文章主要介紹了python讀寫自定義格式的pcd文件,本文通過實例代碼給大家介紹的非常詳細(xì)，對大家的學(xué)習(xí)或工作具有一定的參考借鑒價值，需要的朋友可以參考下
lio-sam中pose是按照x y z i roll pitch yaw time 存儲的，需要用python讀取或者保存。
讀pcd
from lidar_mapping.tools import py3pcd
import numpy as np
from scipy.spatial.transform import Rotation as R
def read_transformations(filename: str):
pc = py3pcd.PointCloud.from_path(filename)
data = pc.pc_data.view(
np.dtype([
("x", np.float32),
("y", np.float32),
("z", np.float32),
("intensity", np.float32),
("roll", np.float32),
("pitch", np.float32),
("yaw", np.float32),
("time", np.float64)
])
).reshape(-1, 1)
return data寫pcd
import numpy as np
from lidar_mapping.tools import py3pcd
# 創(chuàng)建一個包含點云數(shù)據(jù)的numpy array
point_cloud = np.array([
[1.0, 2.0, 3.0, 0.5, 0.1, 0.2, 0.3, 1234567890.1],
[4.0, 5.0, 6.0, 0.6, 0.4, 0.5, 0.6, 1234567900.24]],
dtype=np.dtype([
("x", np.float32),
("y", np.float32),
("z", np.float32),
("intensity", np.float32),
("roll", np.float32),
("pitch", np.float32),
("yaw", np.float32),
("time", np.float64)
])
)
pcl_data = py3pcd.PointCloud.from_array(point_cloud)
pcl_data.save_pcd('point_cloud.pcd', compression='binary')到此這篇關(guān)于python讀寫自定義格式的pcd文件的文章就介紹到這了,更多相關(guān)python讀寫pcd文件內(nèi)容請搜索腳本之家以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章希望大家以后多多支持腳本之家！
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