機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS原理與應(yīng)用主要分析ROS的核心功能實(shí)現(xiàn)原理，探討基于ROS的智能機(jī)器人軟件系統(tǒng)優(yōu)化開(kāi)發(fā)方法與實(shí)現(xiàn)技術(shù)。本書主要分為四部分：智能機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀和ROS基本框架;ROS核心功能包集實(shí)現(xiàn)原理及源碼分析;基于ROS的服務(wù)、工業(yè)智能機(jī)器人開(kāi)發(fā);ROS優(yōu)化及智能機(jī)器人軟件展望。

目錄

第1章智能機(jī)器人及其發(fā)展概述 1
第2章ROS體系架構(gòu) 18
第3章ROS通信機(jī)制 32
第4章ROS坐標(biāo)變換體系及其實(shí)現(xiàn) 60
第5章ROS任務(wù)調(diào)度與有限狀態(tài)機(jī)實(shí)現(xiàn) 88
第6章ROS運(yùn)動(dòng)規(guī)劃及其實(shí)現(xiàn) 116
第7章基于ROS的智能機(jī)器人系統(tǒng)開(kāi)發(fā)方法 131
第8章基于ROS的服務(wù)智能機(jī)器人設(shè)計(jì) 147
第9章基于ROS的工業(yè)智能機(jī)器人設(shè)計(jì) 168
第10章智能機(jī)器人軟件平臺(tái)及其未來(lái)發(fā)展 189