ubuntu20.04中vscode使用ROS的詳細(xì)方法
ubuntu20.04 vscode使用ROS（C++）
1.在vscode安裝擴(kuò)展
ROS的安裝較為麻煩，需要的@我，我單獨(dú)出一份教程
在vscode的左邊中的拓展（快捷鍵Ctrl+Shift+X)中搜索并添加以下拓展
· C/C++
· CMake
· ROS
2. 創(chuàng)建工作文件夾
2.1 快捷鍵打開終端 ctrl+alt+t
2.2 新建文件夾 mkdir -p test_ros/src
2.3 進(jìn)入新建的文件夾 cd test_ros
2.4 編譯catkin_make
如果有多個(gè)版本 python， 輸入:
catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3
2.5 輸入code打開vscode，點(diǎn)擊文件-打開文件夾,選擇剛剛新建的test_ros文件夾
3.新建ros工程
3.1 右鍵點(diǎn)擊src文件夾，選擇Create Catkin Package
3.2 Package name是自定義的，在運(yùn)行時(shí)用到，這里命名為ros_test
3.3 Dependecies中輸入std_msgs rospy roscpp
以上兩步等同于在命令行中輸入
catkin_create_pkg ros_test std_msgs rospy roscpp
4.修改配置文件
4.1 c_cpp_properties.json
快捷鍵Ctrl+Shift+p, 找到C/C++: 編輯配置 或者 C/C++: Edit configurations(JSON)
修改如下
// 指定C/C++類庫和包含路徑以及配置
{
"configurations": [
{
"browse": {
"databaseFilename": "${default}",
"limitSymbolsToIncludedHeaders": false
},
"includePath": [
"/opt/ros/noetic/include/**", //注意要跟所安裝的ROS路徑一致
"/usr/include/**"
],
"name": "ROS",
"intelliSenseMode": "gcc-x64",
"compilerPath": "/usr/bin/gcc",
"cStandard": "gnu11",
"cppStandard": "c++14",
"compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"
}
],
"version": 4
}
4.2 tasks.json
快捷鍵Ctrl+Shift+p, 找到任務(wù)：配置任務(wù) 或者 Tasks: Configure task，選哪項(xiàng)都可以，因?yàn)橐薷?/p>
// 指定catkin_make編譯參數(shù)
{
"tasks": [
{
"label": "catkin_make: build",
"type": "shell",
"command": "catkin_make",
"args": [
"--directory",
"/home/jawenos/project/test_ros",// 注意文件路徑
"-DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug" // 注意這里是debug
],
"group": {
"kind": "build",
"isDefault": true
},
"problemMatcher":"$catkin-gcc"
}
],
"version": "2.0.0"
}
4.3 launch.json
在vscode的左邊欄中運(yùn)行與調(diào)試（快捷鍵Ctrl+Shift+D）創(chuàng)建launch.json，
修改如下：
{
// 使用 IntelliSense 了解相關(guān)屬性。
// 懸停以查看現(xiàn)有屬性的描述。
// 欲了解更多信息，請(qǐng)?jiān)L問: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
"version": "0.2.0",
"configurations": [
{
"name": "ros_test",
"type": "cppdbg",
"request": "launch",
//表示可執(zhí)行文件所在路徑。workspaceFolder表示vscode所加載文件根目錄
"program": "${workspaceFolder}/devel/lib/ros_test/ros_test",
"args": [],
"environment": [],
"externalConsole": false,
"MIMode": "gdb",
"setupCommands": [
{
"description": "Enable pretty-printing for gdb",
"text": "-enable-pretty-printing",
"ignoreFailures": false
}
],
"stopAtEntry": false,
"cwd": "${workspaceFolder}",
}
]
}
5.cpp文件
5.1 首先在ros_test文件夾中的src文件夾中新建一個(gè)C++文件 ros_test.cpp，在其中寫入
#include<iostream>
#include"ros/ros.h"
using namespace std;
int main(int argc, char** argv){
ROS_INFO("hello");
return 0;
}
5.2 修改ros_test中的CMakeList文件
cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(ros_test)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
)
catkin_package(
CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs
)
include_directories(
# include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
add_executable(ros_test src/ros_test.cpp)
target_link_libraries(ros_test
${catkin_LIBRARIES}
)
5.3 點(diǎn)擊vscode上方終端,新建終端，catkin_make重新編譯一次文件，再輸入roscore啟動(dòng)ROS，最后到ros_test.cpp中F5開始調(diào)試即可
到此這篇關(guān)于ubuntu20.04 vscode使用ROS的文章就介紹到這了,更多相關(guān)ubuntu vscode使用ROS內(nèi)容請(qǐng)搜索腳本之家以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章希望大家以后多多支持腳本之家！
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