FreeRTOS軟件定時(shí)器apollo中斷狀態(tài)判斷
問(wèn)題場(chǎng)景
開發(fā)中發(fā)現(xiàn)FreeRTOS軟件定時(shí)器不走了,具體表現(xiàn)在軟件定時(shí)器中斷進(jìn)不去。
分析問(wèn)題
觀察發(fā)現(xiàn)只有在某個(gè)任務(wù)執(zhí)行期間,F(xiàn)reeRTOS的軟件定時(shí)器才會(huì)不走,其他任務(wù)執(zhí)行時(shí)正常,排查后是此任務(wù)的優(yōu)先級(jí)比定時(shí)器任務(wù)高,且占用時(shí)間比較長(zhǎng),導(dǎo)致任務(wù)切不出去。
解決問(wèn)題
在FreeRTOSConfig.h中修改定時(shí)器任務(wù)優(yōu)先級(jí)為最高解決問(wèn)題

apollo中斷狀態(tài)判斷
在看apollo3 代碼時(shí)發(fā)現(xiàn)下面這個(gè)函數(shù)
void WsfSetOsSpecificEvent(void)
{
if(xRadioTaskEventObject != NULL)
{
BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken, xResult;
if(xPortIsInsideInterrupt() == pdTRUE) {
// Send an event to the main radio task
xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
xResult = xEventGroupSetBitsFromISR(xRadioTaskEventObject, 1,
&xHigherPriorityTaskWoken);
// If the radio task is higher-priority than the context we're currently
// running from, we should yield now and run the radio task.
//
if ( xResult != pdFAIL )
{
portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);
}
}
else {
xResult = xEventGroupSetBits(xRadioTaskEventObject, 1);
//
// If the radio task is higher priority than the context we're currently
// running from, we should yield now and run the radio task.
//
if ( xResult != pdFAIL )
{
portYIELD();
}
}
}
}
這是FreeRTOS發(fā)送一個(gè)事件標(biāo)志組,xPortIsInsideInterrupt這個(gè)函數(shù)判斷是否在中斷中,進(jìn)而調(diào)用判斷是否調(diào)用FromISR結(jié)尾的api,下面看下原理
static portFORCE_INLINE BaseType_t xPortIsInsideInterrupt( void )
{
uint32_t ulCurrentInterrupt;
BaseType_t xReturn;
/* Obtain the number of the currently executing interrupt. */
__asm
{
mrs ulCurrentInterrupt, ipsr
}
if( ulCurrentInterrupt == 0 )
{
xReturn = pdFALSE;
}
else
{
xReturn = pdTRUE;
}
return xReturn;
}讀IPSR寄存器,0表示當(dāng)前沒有中斷在運(yùn)行,非0表示正在運(yùn)行的中斷號(hào),即處于中斷中,所以要用FromISR結(jié)尾的api
以上就是FreeRTOS軟件定時(shí)器apollo中斷狀態(tài)判斷的詳細(xì)內(nèi)容,更多關(guān)于FreeRTOS定時(shí)器apollo中斷判斷的資料請(qǐng)關(guān)注腳本之家其它相關(guān)文章!
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