C++?OpenCV實(shí)戰(zhàn)之車道檢測

更新時(shí)間：2022年01月22日 15:54:56 作者：Zero___Chen

這篇文章主要介紹了基于C++?OpenCV實(shí)現(xiàn)的車道檢測，文中示例代碼介紹的非常詳細(xì)，具有一定的參考價(jià)值，感興趣的小伙伴們可以參考一下

前言

本文將使用OpenCV C++ 進(jìn)行車道檢測。

一、獲取車道ROI區(qū)域

原圖如圖所示。

使用下面代碼段獲取ROI區(qū)域。該ROI區(qū)域點(diǎn)集根據(jù)圖像特征自己設(shè)定。通過fillPoly填充ROI區(qū)域，最終通過copyTo在原圖中扣出ROI。

void GetROI(Mat src, Mat &image)
{
?? ?Mat mask = Mat::zeros(src.size(), src.type());

?? ?int width = src.cols;
?? ?int height = src.rows;

?? ?//獲取車道ROI區(qū)域，只對該部分進(jìn)行處理
?? ?vector<Point>pts;
?? ?Point ptA((width / 8) * 2, (height / 20) * 19);
?? ?Point ptB((width / 8) * 2, (height / 8) * 7);
?? ?Point ptC((width / 10) * 4, (height / 5) * 3);
?? ?Point ptD((width / 10) * 5, (height / 5) * 3);
?? ?Point ptE((width / 8) * 7, (height / 8) * 7);
?? ?Point ptF((width / 8) * 7, (height / 20) * 19);
?? ?pts = { ptA ,ptB,ptC,ptD,ptE, ptF };

?? ?fillPoly(mask, pts, Scalar::all(255));
?? ?src.copyTo(image, mask);

}

mask圖像如圖所示。有了mask圖像，我們就可以更好的進(jìn)行后續(xù)處理，以檢測車道線。

二、車道檢測

1.灰度、閾值

	Mat gray;
	cvtColor(image, gray, COLOR_BGR2GRAY);

	Mat thresh;
	threshold(gray, thresh, 180, 255, THRESH_BINARY);
	imshow("thresh", thresh);

經(jīng)過灰度、閾值后的圖像如下圖所示。

2.獲取非零像素點(diǎn)

我們將圖像分為兩半。左半邊獲取左側(cè)車道輪廓點(diǎn)；右半邊獲取右側(cè)車道輪廓點(diǎn)。

	vector<Point>left_line;
	vector<Point>right_line;

	for (int i = 0; i < thresh.cols / 2; i++)
	{
		for (int j = 0; j < thresh.rows; j++)
		{
			if (thresh.at<uchar>(j, i) == 255)
			{
				left_line.push_back(Point(i, j));

			}
		}
	}

	for (int i = thresh.cols / 2; i < thresh.cols; i++)
	{
		for (int j = 0; j < thresh.rows; j++)
		{
			if (thresh.at<uchar>(j, i) == 255)
			{
				right_line.push_back(Point(i, j));
			}
		}
	}

3.繪制車道線

我們將從left_line、right_line容器中各拿出首尾兩個點(diǎn)作為車道線的起始點(diǎn)。

注意:這里要加一個if判斷語句，否則當(dāng)容器為空時(shí)（未檢測到車道線），容器會溢出。

	if (left_line.size() > 0 && right_line.size() > 0)
	{
		Point B_L = (left_line[0]);
		Point T_L = (left_line[left_line.size() - 1]);
		Point T_R = (right_line[0]);
		Point B_R = (right_line[right_line.size() - 1]);

		circle(src, B_L, 10, Scalar(0, 0, 255), -1);
		circle(src, T_L, 10, Scalar(0, 255, 0), -1);
		circle(src, T_R, 10, Scalar(255, 0, 0), -1);
		circle(src, B_R, 10, Scalar(0, 255, 255), -1);

		line(src, Point(B_L), Point(T_L), Scalar(0, 255, 0), 10);
		line(src, Point(T_R), Point(B_R), Scalar(0, 255, 0), 10);

		vector<Point>pts;
		pts = { B_L ,T_L ,T_R ,B_R };
		fillPoly(src, pts, Scalar(133, 230, 238));
	}