快捷導(dǎo)航

教你Clion調(diào)試ROS包的方法

更新時間：2021年07月12日 14:52:39 作者：horsetail

Clion是一款專門開發(fā)C以及C++所設(shè)計的跨平臺的IDE，本文給大家介紹Clion調(diào)試ROS包的方法，感興趣的朋友跟隨小編一起看看吧

產(chǎn)品概述

Clion是一款專門開發(fā)C以及C++所設(shè)計的跨平臺的IDE。它是以IntelliJ為基礎(chǔ)設(shè)計的，包含了許多智能功能來提高開發(fā)人員的生產(chǎn)力。這種強大的IDE幫助開發(fā)人員在Linux、OS X和Windows上來開發(fā)C/C++,同時它還能使用智能編輯器來提高代碼質(zhì)量、自動代碼重構(gòu)并且深度整合Cmake編譯系統(tǒng)，從而提高開發(fā)人員的工作效率。

重要功能簡介

提供C以及C++支持(包含C++,libc++和Boost),同時也支持JavaScript,XML,HTML和CSS。跨平臺：您可以在64-bit Linux、OS X以及64-bit Windows上使用它。支持GCC、clang、MinGW、Cygwin編譯器以及GDB調(diào)試器。提供對Cmake支持：包含自動處理Cmake changes和Cmake Targets,更新新創(chuàng)建的C/C++檔案以及Cmake Cache編輯器。提供各式編碼輔助：包含多行編輯功能、智能完成一鍵導(dǎo)航等。安全可信的自動代碼重構(gòu)功能。代碼分析功能：監(jiān)控代碼品質(zhì)并提供快速修復(fù)讓開發(fā)人員得以及時就地解決問題。集成了GDB調(diào)試器及評估表達式(expressions)功能、STL容器渲染器(renderers)、監(jiān)視(watches)、內(nèi)嵌變量視圖等。與最熱門的版本控制系統(tǒng)集成:Subversion、Git、GitHub、Mercurial、CVS、Perforce及TFS。內(nèi)建terminal模式并可以通過插件實現(xiàn)提供Vim-emulation模式。

1. 安裝

　　從官網(wǎng)下載最新版本的Clion

　　https://www.jetbrains.com/clion/

clion激活碼

最新clion2020激活碼附安裝教程(親測有效)

　　并解壓到指定的目錄,例如:

　　/home/xkc/software/clion-2017.2.3

默認Clion可以免費使用30天,學(xué)生可以憑借學(xué)生證,免費使用的話可以申請一年.

　授權(quán)方法：激活時選擇License server，填入http://idea.irfen.me/ 點擊Active即可。

2.環(huán)境變量配置

a.配置環(huán)境變量
     打開 .bashrc文件修改內(nèi)容
     vim ~/.bashrc
     export PATH=/home/xkc/software/clion-2017.2.3/bin:${PATH}

    修改后退出，使修改生效
    source ~/.bashrc

b.啟動
    在終端中輸入clion.sh 啟動

3.導(dǎo)入項目

在ros下進行斷點調(diào)試

With your console, go into your ROS workspace and source the respectivesetup.bashfile. for instance:source devel/setup.bash
Go to thesrcdirectory of your workspace.
Start CLion from the console from yoursrcdirectory. for instance: type the command in the terminator:clion.sh
Close any open projects in CLion and selectImport Project from Sources
SelectONLYthesrcdirectory in your workspace for the import.
If CLion complains aboutCMakeList.txtalready existing simply clickOpen Project
CLion will build symbols for several minutes, then you should be ready to go.