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如何使用clion中配置ROS工程

更新時間：2020年08月18日 11:39:44 作者：Gavynlee

這篇文章主要介紹了如何使用clion中配置ROS工程,本文給大家介紹的非常詳細，對大家的學習或工作具有一定的參考借鑒價值，需要的朋友可以參考下

一、啟動法

１：命令行啟動clion

sudo gedit ~/.bashrc
#在bashrc文件中加入
export PATH="/home/gavyn/APPS/clion-2019.1.4/bin:$PATH" #地址根據(jù)自己改
#保存退出
source ~/.bashrc
#此時即可點擊clion圖標啟動，也可以通過命令行啟動，方法如下：
#在工作空間（例如：/home/gavyn/桌面/catkin_example）目錄下打開終端，執(zhí)行：
source devel/setup.bash
cd src
clion.sh
#關(guān)閉之前打開的工程，選擇Import Project from Source，然后選擇工作空間（catkin_ws）下的src目錄，不要選擇單個package目錄。

法2:clion圖標啟動

編輯圖標啟動文件：

gedit ~/.local/share/applications/jetbrains-clion.desktop

文件里面可以看到，大概就是制定了快捷方式的圖片，需要運行的命令，是否啟動終端等配置。我們只需要在每次啟動clion的時候加載一下bash（增加bash -i -c指令）就好了。所以將第六行改動一下，變成下面這個樣子就好了。

[Desktop Entry]
Version=1.0
Type=Application
Name=CLion
Icon=/home/gavyn/APPS/clion-2019.1.4/bin/clion.svg
Exec=bash -i -c "/home/gavyn/APPS/clion-2019.1.4/bin/clion.sh" %f
Comment=A cross-platform IDE for C and C++
Categories=Development;IDE;
Terminal=false
StartupWMClass=jetbrains-clion

二、使編譯過程中生成的文件位于build和devel文件夾下

默認情況下，CLion將構(gòu)建輸出放在自動創(chuàng)建的cmake-build-debug或cmake-build-release 目錄中。對于ROS開發(fā)，這意味著您將在CLion和運行的控制臺中擁有兩個不同的版本catkin_make。

要在IDE和控制臺上進行單一構(gòu)建，需要將CLion構(gòu)建路徑設(shè)置為catkin工作區(qū)目錄。為此，請轉(zhuǎn)到文件| 設(shè)置Ctrl+Alt+S| 構(gòu)建，執(zhí)行，部署| CMake并更改兩個字段：

在生成路徑中，設(shè)置workspace_folder/build。
在CMake選項中，添加-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=workspace_folder/devel。

eg: 修改Settings->Build->CMake中的設(shè)置，將“CMake options”一欄修改為“-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=/home/gavyn/桌面/catkin_example/devel”；將"Generation path"一欄修改為“/home/gavyn/桌面/catkin_example/build”。如下：

在這里插入圖片描述