一 下載安裝激活CLion

按照網(wǎng)上給的教程就可以

二 配置ROS

1.配置CLion的啟動方式

在主目錄打開隱藏文件.bashrc，命令是：sudo gedit ~/.bashrc 將CLion的啟動文件clion.sh的路徑設(shè)置為環(huán)境變量 PATH 這樣在終端里，無論在哪個工作目錄下都可以輸入clion.sh即可啟動CLion。
設(shè)置的代碼是：

export PATH=/home/zyw/CLionPack/clion-2020.1.3/bin:$PATH 這個路徑是安裝CLion的路徑，不同的人安裝的路徑可能不同
之后 source ~/.bashrc

網(wǎng)上其他的教程會說每次啟動clion要先進(jìn)入到ROS的工作空間下面，執(zhí)行“source devel/setup.bash”，然后在運行clion.sh。個人感覺這種方法非常繁瑣，可以在點擊clion圖標(biāo)啟動的時候就source系統(tǒng)環(huán)境。

找到j(luò)etbrains-clion.desktop，找不到可以搜索一下，然后用gedit打開將Exec="/home/zyw/clion-2020.1.3/bin/clion.sh" %f,改成Exec=bash -i -c “/home/zyw/clion-2020.1.3/bin/clion.sh” %f

2.設(shè)置CLion的CMake為本地的CMake

在終端輸入clion.sh或者點擊其圖標(biāo)打開CLion,在setting中打開build中的toolschain:設(shè)置CMake Debugger

3.創(chuàng)建ROS的工作區(qū)以及功能包

這個就比較簡單了，參考網(wǎng)上的其他教程即可 為了每次避免打開終端時都需要運行以下devel文件夾下的setup.sh文件，同樣也需要將setup.sh的路徑寫入bashrc文件中，命令為：

source /home/zyw/ws_livox/devel/setup.bash

然后source ~/.bashrc

4.在當(dāng)前工作區(qū)啟動CLion并且設(shè)置ROS的工作路徑

同樣打開setting轉(zhuǎn)到build選項下邊，選擇CMake選項在CMake options這一個空格中設(shè)置-DVAR_NAME的值，這里設(shè)置ROS當(dāng)前的工作區(qū)的devel文件夾，這個文件夾主要是放一些可執(zhí)行文件的。

設(shè)置的路徑為:-DVAR_NAME=/home/zyw/ws_livox/devel
然后設(shè)置生成路徑為：當(dāng)前工作區(qū)的build文件夾，這個文件夾主要是放一些編譯產(chǎn)生的中間文件。我的路徑是/home/zyw/ws_livox/build

設(shè)置完這些基本上就可以正常編譯運行ROS啦！

PS:根據(jù)wiki上邊的安裝教程CLion還可以安裝一些ROS的插件，用來運行ROS的一些節(jié)點的，但是具體的功能和作用我還沒有弄明白，我也是ROS剛剛?cè)腴T。

總結(jié)

到此這篇關(guān)于詳解ubuntu20.04下CLion2020.1.3安裝配置ROS過程說明的文章就介紹到這了,更多相關(guān)CLion2020.1.3安裝配置ROS內(nèi)容請搜索腳本之家以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章希望大家以后多多支持腳本之家！

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