快捷導航

使用VScode搭建ROS開發(fā)環(huán)境的教程詳解

更新時間：2020年08月08日 11:24:33 作者：白鳥無言

這篇文章主要介紹了使用VScode搭建ROS開發(fā)環(huán)境,本文給大家介紹的非常詳細，對大家的學習或工作具有一定的參考借鑒價值，需要的朋友可以參考下

俗話說＂工欲善其事必先利其器＂，之前在Ubuntu上運行的ROS項目都是用vim或者gedit編寫和修改代碼，然后在終端編譯運行，很不方便，函數(shù)跳轉(zhuǎn)查看都沒辦法實現(xiàn)。所以今天我決定找一個方便的開發(fā)工具，也就是找一個像Windows上的VS那樣的集成開發(fā)工具(IDE)，ROS官網(wǎng)上有一個不同IDE的對比文章，網(wǎng)址在這里

我選擇使用VScode．下載安裝好VScode后，在擴展欄安裝C/C++，CMake，CMake Tools，Code Runner，ROS(deprecated)，Chinese 這些插件．接下來用一個簡單的話題發(fā)布栗子來演示操作過程

創(chuàng)建ROS工作環(huán)境

首先新建一個文件夾，我命名為test_ros，在該文件夾中打開終端，執(zhí)行以下命令來創(chuàng)建ROS工作環(huán)境：

mkdir src && cd src
catkin_init_workspace
cd ../
catkin_make

然后在VScode中打開test_ros文件夾，此時的文件目錄如下

在這里插入圖片描述

右鍵單擊src，選擇Create Catkin Package，Package命名為helloworld

在這里插入圖片描述

添加roscpp, rospy作為依賴項

在這里插入圖片描述

之后src目錄下會出現(xiàn)以下文件：

在這里插入圖片描述

繼續(xù)在src/helloworld/src目錄下添加一個cpp文件，命名為helloworld.cpp，內(nèi)容如下：

#include <iostream>
#include <string>
#include <sstream>
using namespace std;

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char** argv)
{
	ros::init(argc, argv, "talker");
	ros::NodeHandle n;
	ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
	ros::Rate loop_rate(10);
	int count = 0;
	while(ros::ok())
	{
		std_msgs::String msg;
		std::stringstream ss;
		ss << "hello world " << count;
		msg.data = ss.str();
		ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
		chatter_pub.publish(msg);
		ros::spinOnce();
		loop_rate.sleep();
		count++;
	}
	return 0;
}

此時會提示找不到ros/ros.h和std_msgs/String.h，我們繼續(xù)通過后面的步驟來解決．

配置.json文件

接下來配置c_cpp_properties.json,launch.json,tasks.json分別如下:

c_cpp_properties.json，用于指定C/C++類庫和包含路徑以及配置

按住Fn+F1，找到C/C++:編輯配置(JSON)

在這里插入圖片描述

之后就會生產(chǎn)c_cpp_properties.json文件，修改文件內(nèi)容如下：

{
 "configurations": [
 {
 "name": "Linux",
 "includePath": [
 "${workspaceFolder}/**",
 "/opt/ros/melodic/include"
 ],
 "defines": [],
 "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
 "cStandard": "c11",
 "cppStandard": "c++17",
 "intelliSenseMode": "clang-x64",
 "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"
 }
 ],
 "version": 4
}

其中/opt/ros/melodic/include為ROS相關(guān)頭文件所在的路徑，此時可能仍然找不到ros/ros.h和std_msgs/String.h，繼續(xù)運行以下命令即可在build文件夾下生成compile_commands.json文件

catkin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=1

然后就可以找到ros/ros.h和std_msgs/String.h了

launch.json，用于調(diào)試

按住Fn+F5啟動調(diào)試，就會生成launch.json，修改launch.json文件內(nèi)容如下：

{
 // 使用 IntelliSense 了解相關(guān)屬性。 
 // 懸停以查看現(xiàn)有屬性的描述。
 // 欲了解更多信息，請訪問: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
 "version": "0.2.0",
 "configurations": [
 {
 "name": "(gdb) Launch",
 "type": "cppdbg",
 "request": "launch",
 "program": "${workspaceFolder}/build/helloworld/helloworld",// 表示可執(zhí)行程序所在的路徑，其中，${workspaceRoot}表示VScode加載的文件夾的根目錄
 "args": [],
 "stopAtEntry": false,
 "cwd": "${workspaceFolder}",
 "environment": [],
 "externalConsole": false,
 "MIMode": "gdb",
 "setupCommands": [
 {
  "description": "Enable pretty-printing for gdb",
  "text": "-enable-pretty-printing",
  "ignoreFailures": true
 }
 ],
 //"preLaunchTask": "make build"http://最好刪了，不然會影響調(diào)試，每次調(diào)試都直接執(zhí)行make build
 }
 ]
}

tasks.json，用于編譯

按住Fn+F1，找到任務(wù)：配置任務(wù)，創(chuàng)建tasks.json文件，修改tasks.json文件內(nèi)容如下：

{
 "version": "2.0.0",
 "tasks": [
 {
 "label": "catkin_make", //代表提示的描述性信息
 "type": "shell", //可以選擇shell或者process,如果是shell代碼是在shell里面運行一個命令，如果是process代表作為一個進程來運行
 "command": "catkin_make",//這個是我們需要運行的命令
 "args": [],//如果需要在命令后面加一些后綴，可以寫在這里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
 "group": {"kind":"build","isDefault":true},
 "presentation": {
 "reveal": "always"http://可選always或者silence，代表是否輸出信息
 },
 "problemMatcher": "$msCompile"
 },
 ]
}

修改CMakeLists.txt

繼續(xù)修改src/helloworld/CMakeLists.txt文件，在其中添加以下程序：

# 頭文件路徑
include_directories(
include
 ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
# 生成可執(zhí)行文件
add_executable( helloworld src/helloworld.cpp )
# 鏈接庫
target_link_libraries(helloworld ${catkin_LIBRARIES})

結(jié)果測試

按住Ctrl+Shift+B編譯該程序，就可以看到與catkin_make一樣的編譯過程